Lo dico per esperienza, potrebbe non essere bruciata, la frizione. Potrebbe, piuttosto, essere qualche o-ring uscito fuorisede che ha fatto trafilare olio su parti incandescenti che ha provocato la puzza di bruciato. Mi è capitato sul vecchio Terios (a 65000km) ed allora scoprii che ha una doppia coppa di raccolta dell'olio che impedisce perdite e quindi di rimanere con la frizione a "secco". Fai ispezionare la macchina (cercando di essere presente anche tu...), prima di gridare al disastro.. La frizione dei Terios (vecchi e nuovi) sono molto robuste.

PS: non è che hai percorso molta strada, magari inavvertitamente, con il blocco diff inserito?